Согласно официальной позиции ФНС, на сотрудников, которые уволились в предыдущих кварталах, необходимо заполнить раздел 3 расчета.

Расчет по взносам заполняют нарастающим итогом. В разделе 3 компании отражают сведения о застрахованных сотрудниках. Если выплат в их пользу в последнем квартале не было, то подраздел 3.2.1 на них заполнять не надо (письмо Минфина от 20.10.17 № 03-15-05/68646). А персональные данные требуется отразить. Код категории застрахованного - 1. Но если компания ошибется в коде, то отчет все равно примут.
Kомпания вправе не отражать уволенных в предыдущих периодах сотрудников. Во-первых, это не влияет на сумму взносов. Во-вторых, интересы сотрудника компания не ущемит. Ведь в прошлых отчетах она показала выплаты в его пользу и специалисты фондов учли их на лицевом счете работника.
Если компания будет отражать бывших сотрудников в расчете по страховым взносам, ей стоит быть готовой к требованиям налоговиков и фондов о пояснениях.
У бывшего сотрудника после увольнения могли измениться персональные данные. Чтобы сдать отчетность, потребуется выяснять актуальные сведения. Но компания не вправе требовать от бывшего работника, чтобы он сообщал новые сведения о себе.
Налоговики передают в фонд сведения из раздела 3. ПФР сверяет информацию о сотрудниках с данными из СЗВ-М. Если данные уволенного работника изменились, сведения не будут сходиться.